Продавцом предоставляются следующие гарантии:
1. Для легковых и внедорожных автомобилей BMW – гарантию на два года на весь автомобиль без ограничения по пробегу, согласно стандартам производителя Автомобиля BMW AG с момента первой регистрации Автомобиля;
Срок гарантии на дополнительное оборудование, которое не было произведено и/или установлено BMW AG, определяется согласно гарантийными условиями производителя и/или фирмы, выполняющей установку соответствующего оборудования;
· Смена владельца автомобиля не влияет на гарантийные обязательства Продавца в отношении Автомобиля, перейдите ремонт бмв.
2. Гарантия недействительна, если:
· Продавец своевременно не сообщает о дефекте или не предоставляет возможность незамедлительно устранить дефект, о котором сообщил;
· Автомобиль был перегружен, неправильно эксплуатировался или использовался для участия в соревнованиях или ралли;
· Автомобиль видоизменен таким образом, который не принимается BMW AG;
· Продавцом не были приняты во внимание инструкции и правила по эксплуатации и обслуживанию Автомобиля.
3. Гарантия недействительна и расходы не покрываются в случае естественного износа Автомобиля, а также при замене комплектующих в случае их естественного износа (шины, свечи, стеклоочистители, тормозные колодки, диски, и т. д. ). Гарантией не покрываются расходы, связанные с периодическим обслуживанием Автомобиля, регулировкой и проверками, а также с затратами или ущербом, возникшим в результате простоя Автомобиля.
4. Гарантия становится недействительной по истечении срока, указанного в 1-м пункте.
*BMW AG сохраняет за собой право вносить изменения в некоторые пункты гарантийных условий. Более подробную информацию Вы можете получить у наших специалистов по вопросам гарантии.
Продавцом предоставляются следующие гарантии:
1. Для легковых и внедорожных автомобилей BMW – гарантию на два года на весь автомобиль без ограничения по пробегу, согласно стандартам производителя Автомобиля BMW AG с момента первой регистрации Автомобиля;
Срок гарантии на дополнительное оборудование, которое не было произведено и/или установлено BMW AG, определяется согласно гарантийными условиями производителя и/или фирмы, выполняющей установку соответствующего оборудования;
· Смена владельца автомобиля не влияет на гарантийные обязательства Продавца в отношении Автомобиля, на сайте ремонт бмв.
2. Гарантия недействительна, если:
· Продавец своевременно не сообщает о дефекте или не предоставляет возможность незамедлительно устранить дефект, о котором сообщил;
· Автомобиль был перегружен, неправильно эксплуатировался или использовался для участия в соревнованиях или ралли;
· Автомобиль видоизменен таким образом, который не принимается BMW AG;
· Продавцом не были приняты во внимание инструкции и правила по эксплуатации и обслуживанию Автомобиля.
3. Гарантия недействительна и расходы не покрываются в случае естественного износа Автомобиля, а также при замене комплектующих в случае их естественного износа (шины, свечи, стеклоочистители, тормозные колодки, диски, и т. д. ). Гарантией не покрываются расходы, связанные с периодическим обслуживанием Автомобиля, регулировкой и проверками, а также с затратами или ущербом, возникшим в результате простоя Автомобиля.
4. Гарантия становится недействительной по истечении срока, указанного в 1-м пункте.
*BMW AG сохраняет за собой право вносить изменения в некоторые пункты гарантийных условий. Более подробную информацию Вы можете получить у наших специалистов по вопросам гарантии.
В этой статье мы поговорим о шаговых двигателях в проектах ардуино. Так же как и сервоприводы, шаговые моторы являются крайне важным элементом автоматизированных систем и робототехники. Их можно найти во многих устройствах рядом: от CD-привода до 3D-принтера или робота-манипулятора. Схема работы шаговых двигетелй, способ подключения к Arduino и примеры скетчей — все это вы найдете в этой статье.
Шаговый двигатель в Ардуино
Шаговый двигатель – это мотор, перемещающий свой вал в зависимости от заданных в программе микроконтроллера шагов и направления. Подобные устройства чаще всего используются в робототехнике, принтерах, манипуляторах, различных станках и прочих электронных приборах. Большим преимуществом шаговых двигателей над двигателями постоянного вращения является обеспечение точного углового позиционирования ротора. Также в шаговых двигателях имеется возможность быстрого старта, остановки, реверса.
Шаговый двигатель обеспечивает вращения ротора на заданный угол при соответствующем управляющем сигнале. Благодаря этому можно контролировать положение узлов механизмов и выходить в заданную позицию. Работа двигателя осуществляется следующим образом – в центральном вале имеется ряд магнитов и несколько катушек. При подаче питания создается магнитное поле, которое воздействует на магниты и заставляет вал вращаться. Такие параметры как угол поворота (шаги), направление движения задаются в программе для микроконтроллера.
Основные виды шаговых моторов:
Двигатели с переменными магнитами (применяются довольно редко);
Двигатели с постоянными магнитами;
Гибридные двигатели (более сложные в изготовлении, стоят дороже, но являются самым распространенным видом шаговых двигателей).
Драйвер для управления шаговым двигателем
Драйвер – это устройство, которое связывает контроллер и шаговый двигатель. Для управления биполярным шаговым двигателем чаще всего используется драйвер L298N. Работа двигателя в биполярном режиме имеет несколько преимуществ:
Увеличение крутящего момента на 40% по сравнению с униполярными двигателями;
Возможность применения двигателей с любой конфигурацией фазной обмотки.
Но существенным минусов в биполярном режиме является сложность самого драйвера. Драйвер униполярного привода требует всего 4 транзисторных ключа, для обеспечения работы драйвера биполярного привода требуется более сложная схема. С каждой обмоткой отдельно нужно проводить различные действия – подключение к источнику питания, отключение. Для такой коммутации используется схема-мост с четырьмя ключами. Самым распространенным драйвером является микросхема L298N. Этот мостовой драйвер управляет двигателем с током до 2 А и питанием до 46В. Модуль на основе драйвера L298N состоит из микросхемы L298N, системы охлаждения, клеммных колодок, разъемов для подключения сигналов, стабилизатора напряжения и защитных диодов.
Существует другой вид драйверов — STEP/DIR драйверы. Это аппаратные модули, которые работают по протоколу STEP/DIR для связи с микроконтроллером. STEP/DIR драйверы расширяют возможности:
Они позволяют стабилизировать фазные токи;
Возможность установки микрошагового режима;
Обеспечение защиты ключа от замыкания;
Защита от перегрева;
Оптоизоляция сигнала управления, высокая защищенность от помех.
В STEP/DIR драйверах используется 3 сигнала:
STEP – импульс, который инициирует поворот на шаг/часть шага в зависимости от режима. От частоты следования импульсов будет определяться скорость вращения двигателя.
DIR – сигнал, который задает направление вращения. Обычно при подаче высокого сигнала производится вращение по часовой стрелке. Этот тип сигнала формируется перед импульсом STEP.
ENABLE – разрешение/запрет работы драйвера. С помощью этого сигнала можно остановить работу двигателя в режиме без тока удержания.
Одним из самых недорогих STEP/DIR драйверов является модуль TB6560-V2. Этот драйвер обеспечивает все необходимые функции и режимы.
Подключение шагового двигателя к Ардуино
Подключение будет рассмотрено на примере униполярного двигателя 28BYj-48 и драйвера ULN2003. В качестве платы будет использоваться Arduino Uno.
Схема подключения изображена на рисунке ниже. Управляющие выходы с драйвера IN1-IN4 подключаются к любым цифровым контактам на Ардуино. В данном случае используются цифровые контакты 8-11. Питание подключается к 5В. Также для двигателя желательно использовать отдельный источник питания, чтобы не перегрелась плата Ардуино.
Принципиальная схема подключения.
Подключение биполярного двигателя через драйвер L298 выглядит похожим образом. В качестве шагового двигателя используется Nema 17.
Для работы в программе Arduino IDE используется встроенная библиотека Stepper.
Обзор основных моделей шаговых двигателей для ардуино
Nema 17 – биполярный шаговый двигатель, который чаще всего используется в 3D принтерах и ЧПУ станках. Серия 170хHSхххА мотора является универсальной.
Основные характеристики двигателя:
Угловой шаг 1,8°, то есть на 1 оборот приходится 200 шагов;
Двигатель — двухфазный;
Рабочие температуры от -20С до 85С;
Номинальный ток 1,7А;
Момент удержания 2,8 кг х см;
Оснащен фланцем 42 мм для легкого и качественного монтажа;
Высокий крутящий момент – 5,5 кг х см.
28BYJ-48 – униполярный шаговый двигатель. Используется в небольших проектах роботов, сервоприводных устройствах, радиоуправляемых приборах.
Характеристики двигателя:
Номинальное питание – 5В;
Основан на микросхеме ULN2003;
4-хфазный двигатель, 5 проводов;
Угол шага 5,625°;
Крутящий момент 120 Гц;
Сопротивление постоянного тока 50Ω ± 7% (25 ℃).
Описание библиотеки для работы с шаговым двигателем
В среде разработки Ардуино IDE существует стандартная библиотека Strepper.h для написания программ шаговых двигателей. Основные функции в этой библиотеке:
Stepper(количество шагов, номера контактов). Эта функция создает объект Stepper, которая соответствует подключенному к плате Ардуино двигателю. Аргумент — контакты на плате, к которым подключается двигатель, и количество шагов, которые совершаются для полного оборота вокруг своей оси. Информацию о количестве шагов можно посмотреть в документации к мотору. Вместо количества шагов может быть указан угол, который составляет один шаг. Для определения числа шагов, нужно разделить 360 градусов на это число.
Set Speed(long rpms) – функция, в которой указывается скорость вращения. Аргументом является положительное целое число, в котором указано количество оборотов в минуту. Задается после функции Step().
Step(Steps) –поворот на указанное количество шагов. Аргументом может быть либо положительное число – поворот двигателя по часовой стрелке, либо отрицательное – против часовой стрелки.
Пример скетча для управления
В наборе примеров библиотеки Stepper.h существует программа stepper_oneRevolution, в которой задаются все параметры для шагового двигателя – количество шагов, скорость, поворот.
#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8,9,10,11); //подключение к пинам 8…11 на Ардуино
void setup() {
myStepper.setSpeed(60); //установка скорости вращения ротора
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
//Функция ожидает, пока поступит команда, преобразовывает текст и подает сигнал на двигатель для его вращения на указанное число шагов.
Serial.println(“Move right”); //по часовой стрелке
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(1000);
Serial.println(“Move left”); //против часовой стрелки
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(1000);
}
Заключение
В этой статье мы с вами узнали, что такое шаговый двигатель, как можно его подключить к ардуино, что такое драйвер шагового двигателя. Мы также рассмотрели пример написания скетча, использующего встроенную библиотеку Stepper. Как видим, ничего особенно сложного в работе с шаговыми моторами нет и мы рекомендуем вам обязательно поэкспериментировать самостоятельно и попробовать включить его в свой проект Arduino.